Есть интересный сайт http://avrproject.ru/
Вот и нашёл там замечательный проект
В основе-излучатель HC-SR04, мк atmega 8 ,отображает всё дисплей 1602
Попробовал собрал и работает
Всё просто до нельзя и работает точно
Все подробности на -сайте, подробно и доступно
Там правда нет файла прошивки ,но кому лень из исходника его получить-плиз https://yadi.sk/d/KCGieJcbov4Uy
Источник: http://avrproject.ru/publ/kak_podkljuchit/ultrasonic_sonar_hc_sr04/2-1-0-51 | 
